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古い時代には、懐中に入れて暖をとるものとして、火鉢等で加熱した滑石等を適度に冷ますか、布に包んで温度を調整して使用していた。これを温石（おんじゃく）という。また塩のみまたは塩と糠を混ぜたものを炒って布に包んだもの（塩温石）も同様に使用されていた。江戸時代くらいまでは一般的だったようである。

江戸時代の元禄期初期には、木炭末に保温力の強いナスの茎などの灰を混ぜたもの（懐炉灰）を通気孔の開いた金属容器に密閉して燃焼させるカイロがあったことが知られている。この木炭末に混ぜる灰としては他に麻殻や桐の灰が使われた。

現在でも現役商品であり、通信販売の他、冬期におけるレンズの結露防止用に用いられるため、カメラ量販店で取り扱っていることがある。

大正末期、的場仁市がイギリスのプラチナ触媒式ライターを参考に、プラチナの触媒作用を利用して気化したベンジンをゆっくりと酸化発熱させる懐炉を独自に発明、1923年に「ハクキンカイロ（白金懐炉）」の商品名で発売した。ベンジンが稀少であった戦前・戦中は、郵便局や軍隊などが利用の中心だったようだが、戦後はハクキンカイロ社以外の製品も登場し、一般にも広く普及した。

70年代に使い捨てカイロが発売されると一時的に衰退したが、2000年代に入りジッポー社がハクキンカイロ社のOEMで参入した事で、若者を中心に知名度が上がり、その長所が徐々に見直されつつある。

1975年アメリカ陸軍が使用していたフットウォーマーを元に、旭化成工業が九州でのみ「アッタカサン」を販売。それを原型にして、1978年、ロッテ電子工業が「ホカロン」の商品名で使い捨てカイロを全国発売、これがヒット商品となり一般に普及した。以後このタイプのカイロは急速にシェアを伸ばし、ハクキンカイロに代わって現在主流の方式となっている。シール付きの使い捨てカイロが発売されたのは1989年、現在ではミニサイズ、靴下用、肩用、座布団サイズ、等々色々なバリエーションが発売されている。(wikipedia参照)